WayTrace：用于具身城市导航的地图-语言-轨迹层级系统

摘要

WayTrace是一个层级系统，使自主机器人能够通过将网络地图导航指令转换为语言命令和视觉路径轨迹，在长距离上可靠地遵循导航。它使用现成的视觉语言模型发出原子命令，一个基于超过一百万张街景图像训练的轨迹预测器绘制路径，以及一个强化学习策略进行跟踪。在仿真中，WayTrace对GNSS噪声保持鲁棒性，违规次数比点目标基线少约十倍；在轮腿机器人上，它完成了长达1.37公里、速度约1.1米/秒的真实世界任务，涵盖城市、乡村和校园环境。

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各行业推荐理由

• 人工智能

  该研究直接涉及具身智能子主题，提出了一种新颖的层级导航系统，将语言、视觉和强化学习集成于真实世界机器人部署中。